在哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所的实验室里，一款外形独特的链式仿蜈蚣机器人正穿梭于管道之中，进行着精密的检测作业。这款机器人头部装有探照灯，体重仅350克，却展现出惊人的运动灵活性。作为全球首款专为管道阀门容器全链路检测设计的机器人，它由哈工大（威海）软体机器人实验室与核电运行研究院联合研发，并成功入选中国制造“十四五”成就展，成为300件展品中仅有的5件检测类展品之一。
“能够脱颖而出，成为‘五分之一’，背后是无数次的尝试与突破。”哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所副所长赵建文介绍道。这款机器人已广泛应用于核电、热电、化工等行业的重大关键设备检测中，能够高效完成内部缺陷排查、异物寻找及隐患排除等全链条作业，有效解决了传统检修模式面临的诸多挑战。
长期以来，高温高压管路系统的检修一直是一个难题。传统的人工检修方式不仅耗时耗力，通常需要停机拆解整条链路，以一台1000兆瓦机组为例，停机一天就意味着损失2400万度电的发电量。人工拆装过程仓促，容易遗留异物，引发安全风险，拆装后设备性能也可能下降。而市场上现有的刚体机器人，由于结构刚性，难以适应狭小、弯曲或异形的腔道环境。
相比之下，软体机器人凭借其被动自适应变形能力，为这一行业难题提供了创新解决方案。赵建文形象地比喻道：“它就像一只蜈蚣，在管道里灵活穿行，无论内部空间多么狭窄、曲面多么复杂，都能主动变向、被动变形、柔顺贴合。”机器人头顶的摄像头紧贴管壁，将积水、不明水蚀物、超标铁锈等画面和数据实时传回，为管路分析提供了直观且重要的依据，一条管线的检查时间通常不超过1小时。
这款机器人的研发历程凝聚了整个团队近十年的心血。期间，团队提出了多种创新的软体机器人机构构型、驱动方式、传动方式及感知方式，为产品的最终成型奠定了坚实的技术基础。依托这些技术积累，机器人还可根据不同工况需求，快速更换微小型检修执行器模块，形成系列化检测工具，满足多样化的检测需求。
目前，这款机器人已在多个重大工程中投入使用，覆盖了核电、热电、化工等多个领域。在核电领域，它已服务于石岛湾、三门、秦山、福清、大亚湾等核电站；在热电领域，广东博贺、河北曹妃甸、杭州萧山、河北西柏坡、安徽铜陵等电厂也采用了这一技术；在化工领域，裕龙石化、烟台万华、宁波万华等企业同样受益于这款机器人的高效检测能力，为设备的安全运行提供了有力保障。
