哈尔滨工业大学机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队携手校友企业博实股份，在人形机器人领域取得一系列重要突破。此次成果涵盖双形态人形机器人整机、多型号关节模组、双版本灵巧手以及智能控制算法等多个关键方面。
在整机研发上，团队成功打造出双足与轮式两款架构不同的人形机器人平台。双足人形机器人样机主要针对非结构化、复杂地形环境设计，可应用于巡检与辅助作业任务；轮式人形机器人样机则聚焦于平坦地面环境，适用于室内服务、物料搬运以及精准作业任务。两款机型均配备了7自由度串并混联机械臂，具备全关节力控功能，能有效保障安全人机交互与精细柔顺操作。
核心关节模组的研发同样成果斐然。团队自主研发了集成扭矩传感器的摆线旋转关节和纯滚动准直驱的摆线旋转关节，使得机械臂关节在自重仅5kg的情况下，负载能力可达5kg，腿部关节最大扭矩更是高达400Nm。直线关节实现了传感器与控制器的深度集成，最大推力达到10000N。
灵巧手方面，团队研制出两种不同方案的灵巧手。一款是具有20关节、15主动自由度的高性能灵巧手；另一款是具有11关节、7主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。其传动系统采用原创刚性肌腱方案，单根手指能输出30N以上的动态指尖力，所有主动关节均集成双编码器与扭矩传感器，具备精细运动与柔顺力控能力。
智能控制算法是此次成果的又一亮点。团队采用哈工大自研的“活字 - 日新”大模型作为机器人的智能中枢，赋予机器人语音对话、指令理解与任务分解能力。同时，团队为机器人集成了自主导航与视觉能力，在控制策略上采取模型预测控制结合全身控制与强化学习的双路线并行方式，使机器人能够在复杂环境下实现稳定运动。
据了解，合作企业博实股份由哈尔滨工业大学及机器人研究所科研骨干创办，成立于1997年。作为一家高新技术企业，该公司专业从事智能制造装备及工业机器人的研发、生产、销售与服务，并围绕系列产品提供智能工厂整体解决方案。
